Table of Contents

Οι συσκευές κλειστού κυκλώματος είναι συστήματα που διατηρούν την επιθυμητή έξοδο μετρώντας συνεχώς την πραγματική έξοδο και τροφοδοτώντας τα δεδομένα πίσω στο μηχανισμό ελέγχου. Αυτές οι συσκευές είναι βαθιά ενσωματωμένες σε κρίσιμες υποδομές, συμπεριλαμβανομένων των ιατρικών εμφυτεύσιμων συσκευών (βοηθοί, αντλίες ινσουλίνης), των ελεγκτών βιομηχανικής διαδικασίας, των συστημάτων φρένων από καλώδιο και των αυτόνομων κηφήνων. Σε κάθε περίπτωση, το λογισμικό διέπει το βρόχο ανατροφοδότησης, καθιστώντας το το το καρφίτσιο της ασφαλούς, ακριβούς και αξιόπιστης λειτουργίας. Επειδή αυτές οι συσκευές λειτουργούν σε περιβάλλοντα όπου η αποτυχία μπορεί να οδηγήσει σε τραυματισμό, ζημιά ιδιοκτησίας, ή περιβαλλοντική βλάβη, το λογισμικό μέσα τους πρέπει να διατηρείται σχολαστικά. Τακτικές ενημερώσεις λογισμικού δεν είναι προαιρετική· αποτελούν θεμελιώδη απαίτηση για τη διατήρηση της ασφάλειας, ασφάλειας και της απόδοσης σε όλο τον κύκλο ζωής της συσκευής.

Ο κρίσιμος ρόλος του λογισμικού σε συστήματα κλειστού κυκλώματος

Σε ένα κλειστό σύστημα, το λογισμικό εκτελεί τρεις βασικές λειτουργίες: την εισαγωγή της αίσθησης, την υπολογιστική μια διόρθωση και ενεργοποιώντας μια έξοδο. Για παράδειγμα, ένα συνεχές σύστημα παρακολούθησης της γλυκόζης (CGM) διαβάζει τα επίπεδα γλυκόζης, στέλνει τα δεδομένα στον ελεγκτή μιας αντλίας ινσουλίνης, το οποίο υπολογίζει την κατάλληλη δόση ινσουλίνης, και στη συνέχεια ενεργοποιεί την αντλία για να παραδώσει αυτή τη δόση. Κάθε σφάλμα στον αλγόριθμο του λογισμικού ⁇ είτε μια χρονική καθυστέρηση, μια αριθμητική υπερχείλιση, είτε ένας εσφαλμένος παράγοντας βαθμονόμησης ⁇ μπορεί να οδηγήσει σε επικίνδυνη υπο- ή υπερ-παράδοση της ινσουλίνης. Ομοίως, σε ένα βιομηχανικό προγραμματιζόμενο λογικό ελεγκτή (PLC) που ρυθμίζει έναν χημικό αντιδραστήρα, ένα σφάλμα λογισμικού θα μπορούσε να προκαλέσει τη θερμοκρασία να υπερβεί τα ασφαλή όρια, οδηγώντας σε μια δραπέτεια αντίδραση.

Επειδή το λογισμικό είναι μέρος ενός κλειστού βρόχου, πρέπει να εκτελέσει με ντετερμινιστικό χρονισμό, προβλέψιμη χρήση πόρων, και υψηλή αξιοπιστία. Αυτό καθιστά ενημερώσεις ιδιαίτερα προκλητικές: η συσκευή δεν μπορεί απλά να «επανεκκινηθεί» σαν ένα smartphone χωρίς δυνητικά διακοπή μιας κρίσιμης διαδικασίας ελέγχου. Ωστόσο, το λογισμικό είναι επίσης το συστατικό πιο ευπαθή σε αναδυόμενες ευπαθείς ⁇ τόσο τα ελαττώματα της ασφάλειας του κυβερνοχώρου όσο και τα λειτουργικά ελαττώματα που δεν ανακαλύφθηκαν κατά την αρχική ανάπτυξη.

Γιατί οι τακτικές ενημερώσεις λογισμικού είναι μη-αδιαφήμιση

Οι ενημερώσεις λογισμικού παρέχουν τρία βασικά οφέλη: σκλήρυνση της ασφάλειας, αποκατάσταση σφαλμάτων, και λειτουργικές βελτιώσεις.

Επιδιόρθωση Ευπάθειας Ασφαλείας

Οι επιθέσεις έχουν αποδείξει την ικανότητα να απενεργοποιούν εξ αποστάσεως τους βηματοδότηδες, να αλλάζουν τους ρυθμούς αντλίας έγχυσης και να αποκτούν τον έλεγχο πάνω από PLCs σε μονάδες παραγωγής ενέργειας. Ευάλωτες ικανότητες όπως υπερχείλιση των ρυθμιστών, ανασφαλής ταυτοποίηση, και ανασφαλή πρωτόκολλα επικοινωνίας ανακαλύπτονται τακτικά σε firmware συσκευών. Χωρίς τακτικές ενημερώσεις, αυτές οι ευάλωτες ικανότητες παραμένουν εκμεταλλεύσιμες για τη ζωή της συσκευής. Ρυθμιστικά σώματα όπως η Υπηρεσία Τροφίμων και Φαρμάκων των ΗΠΑ (FDA) απαιτούν πλέον από τους κατασκευαστές να έχουν μια δομημένη διαδικασία για τον εντοπισμό, την αξιολόγηση και την επιδιόρθωση των ελαττωμάτων ασφαλείας ](FDA Cybersecurity Guideard for Medical Devices)].

Μια εκρηκτική συσκευή κλειστού κυκλώματος μπορεί να χρησιμεύσει ως σημείο αναφοράς για τους επιτιθέμενους να μετακινηθούν πλευρικά σε άλλα κρίσιμα συστήματα. Τακτικές ενημερώσεις κλείνουν αυτές τις πόρτες πριν μπορέσουν να αξιοποιηθούν.

Διόρθωση σφαλμάτων και Βελτιώσεις σταθερότητας

Ακόμα και αυστηρές δοκιμές δεν μπορεί να πιάσει κάθε ελάττωμα λογισμικού. Μετά την ανάπτυξη, τα δεδομένα πεδίου μπορεί να αποκαλύψει διαλείπουσες καταρρεύσεις, συνθήκες αγώνα, ή ζητήματα διαφθοράς δεδομένων που εμφανίζονται μόνο υπό συγκεκριμένες συνθήκες λειτουργίας. Για παράδειγμα, ένα ελάττωμα βηματοδότη firmware ανακαλύφθηκε το 2021 έκανε τη συσκευή να λανθασμένη ανάγνωση καρδιακών ρυθμών όταν ο ασθενής περπάτησε με ένα ορισμένο ρυθμό, οδηγώντας σε περιττές σοκ ](FDA Communication Safety Communication on Pacemaker Firmware). Τέτοια σφάλματα είναι συχνά λεπτά και ειδικά για τη συσκευή, απαιτώντας μια ενημέρωση λογισμικού για να διορθώσει. Χωρίς τακτικές ενημερώσεις, οι ασθενείς και οι χειριστές αφήνονται να αντιμετωπίσουν απρόβλεπτη συμπεριφορά που υποβαθμίζει την εμπιστοσύνη και αυξάνει τον κίνδυνο.

Οι βελτιώσεις σταθερότητας μειώνουν επίσης την πιθανότητα επαναφοράς χρονοδιακόπτη, κλειδώματος συστήματος ή διαρροών μνήμης που μπορούν σταδιακά να υποβαθμίσουν την απόδοση με την πάροδο του χρόνου. Για συσκευές που πρέπει να λειτουργούν συνεχώς για χρόνια (π.χ. εμφυτεύσιμοι καρδιοαναστροφείς-απορριπτήρες), αυτά τα μπαλώματα σταθερότητας είναι ζωτικής σημασίας για τη διατήρηση της ασφαλούς λειτουργίας.

Βελτιστοποίηση και Βελτιώσεις Χαρακτηριστικών Απόδοσης

Σε ιατρικά εμφυτεύματα, μια ενημέρωση μπορεί να βελτιώσει τον αλγόριθμο που προσαρμόζει το ρυθμό βηματοδότη για να ταιριάζει με το επίπεδο δραστηριότητας, οδηγώντας σε καλύτερη καρδιακή μετάδοση και μεγαλύτερη διάρκεια ζωής της μπαταρίας. Στα βιομηχανικά ρομπότ, μια ενημέρωση θα μπορούσε να μειώσει τους χρόνους κύκλου βελτιστοποιώντας τις ρυθμίσεις κέρδους του αλγορίθμου ελέγχου. Οι κατασκευαστές χρησιμοποιούν επίσης ενημερώσεις για να προσθέσουν νέες δυνατότητες -όπως η ενισχυμένη διαγνωστική αναφορά ή η απομακρυσμένη παρακολούθηση- που επεκτείνουν την τιμή της συσκευής. Ωστόσο, οποιαδήποτε αλλαγή χαρακτηριστικό πρέπει να επικυρωθεί προσεκτικά για να εξασφαλιστεί ότι δεν εισάγει νέους τρόπους αποτυχίας στο κλειστό βρόχο.

Μοναδικές προκλήσεις στην ενημέρωση συσκευών κλειστού κυκλώματος

Ενώ τα οφέλη των ενημερώσεων είναι σαφή, η εφαρμογή τους σε συσκευές κλειστού κυκλώματος παρουσιάζει διακριτικά εμπόδια που δεν υπάρχουν για υπολογιστικά συστήματα γενικής χρήσης.

Επιχειρησιακοί περιορισμοί σε πραγματικό χρόνο

Οι περισσότερες κλειστές συσκευές λειτουργούν με αυστηρές προθεσμίες σε πραγματικό χρόνο. Ο αλγόριθμος ελέγχου πρέπει να υπολογίσει και να δράσει μέσα σε ένα συγκεκριμένο χρονικό παράθυρο (συχνά χιλιοστά του δευτερολέπτου). Κατά τη διάρκεια μιας ενημέρωσης λογισμικού, η συσκευή δεν μπορεί απλά να σταματήσει τον βρόχο ελέγχου της ⁇ κάνοντας έτσι θα προκαλέσει την έξοδο σε ανεξέλεγκτη, ενδεχομένως οδηγώντας σε μια επικίνδυνη κατάσταση. Ως εκ τούτου, οι ενημερώσεις πρέπει να εκτελούνται είτε κατά τη διάρκεια μιας προγραμματισμένης διακοπής (όταν η διαδικασία διακόπτεται με ασφάλεια) είτε χρησιμοποιώντας έναν μηχανισμό ζώντος ενημέρωσης που μεταφέρει απρόσκοπτα τον έλεγχο σε μια νέα έκδοση λογισμικού χωρίς να διακόπτει τον βρόχο. Αυτή η «θερμή επιδιόρθωση» είναι τεχνικά δύσκολη και απαιτεί προσεκτική σχεδίαση της αρχιτεκτονικής λογισμικού της συσκευής. Για παράδειγμα, κάποιες ιατρικές αντλίες χρησιμοποιούν μια προσέγγιση διπλού-OS: το ένα λειτουργικό σύστημα τρέχει τον βρόχο ελέγχου ενώ το άλλο ενημερώνεται, τότε συμβαίνει μια αποτυχημένη.

Συμβατότητα υλικού και firmware

Οι συσκευές κλειστού κυκλώματος συχνά έχουν περιορισμένη ισχύ επεξεργασίας, μνήμη και αποθήκευση. Μια νέα έκδοση λογισμικού μπορεί να απαιτεί επιπλέον RAM, μια ταχύτερη CPU, ή περισσότερη μνήμη flash από ό, τι το αρχικό υλικό παρέχει. Σε αντίθεση με ένα smartphone που μπορεί να τρέξει το τελευταίο λειτουργικό σύστημα για χρόνια, πολλές συσκευές είναι χτισμένες με σταθερό υλικό που δεν μπορεί να αναβαθμιστεί. Οι κατασκευαστές πρέπει, επομένως, να αποφασίσουν πόσο καιρό για να υποστηρίξουν κάθε αναθεώρηση υλικού και πρέπει να ελέγξουν αυστηρά ότι οι ενημερώσεις δεν υπερβαίνουν τους προϋπολογισμούς πόρων. Επιπλέον, η ίδια η ενημέρωση πρέπει να παραδοθεί σε μια μορφή που ο φορτωτής εκκίνησης της συσκευής μπορεί να αποδεχθεί, η οποία μπορεί να είναι ένα ιδιόκτητο πρωτόκολλο.

Ρυθμιστικά και Πιστοποιητικά Χαλίκια

Οι ιατρικές συσκευές και τα βιομηχανικά συστήματα ασφάλειας υπόκεινται σε κανονιστική εποπτεία που αντιμετωπίζει τις αλλαγές λογισμικού ως δυνητικά τροποποίηση του προφίλ ασφαλείας της συσκευής. Στις Ηνωμένες Πολιτείες, η FDA απαιτεί έγκριση πριν από την αγορά ή συμπλήρωμα για οποιαδήποτε αλλαγή που θα μπορούσε να επηρεάσει σημαντικά την ασφάλεια ή την αποτελεσματικότητα. Για μια συσκευή που έχει ενημερωθεί από το πεδίο, ο κατασκευαστής πρέπει να διαθέτει σύστημα διαχείρισης ποιότητας που να διέπει τον τρόπο σχεδιασμού, δοκιμής και τεκμηρίωσης. Η διαδικασία καθοδηγείται από πρότυπα όπως το IEC 62304 για το λογισμικό ιατρικών συσκευών και το IEC 61508 για τη λειτουργική ασφάλεια. Ομοίως, οι ενημερώσεις προς τους βιομηχανικούς ελεγκτές μπορεί να απαιτούν επαναπιστοποίηση σύμφωνα με το IEC 62443 ή άλλα ειδικά τομεακά πρότυπα. Αυτή η ρυθμιστική γενική προσθήκη χρόνου και κόστους σε κάθε κύκλο ενημέρωσης, αποθαρρύνοντας συχνές κυκλοφορίες. Ωστόσο, οι σπάνιες ενημερώσεις φέρουν τους δικούς τους κινδύνους, καθώς οι αδυναμίες παραμένουν αμετάκλητες για μεγαλύτερες περιόδους.

Κίνδυνος από τις αστοχίες που προκαλούνται από την ενημέρωση

Για μια συσκευή κλειστού κυκλώματος, μια αποτυχημένη ενημέρωση θα μπορούσε να απενεργοποιήσει εντελώς τον αλγόριθμο ελέγχου, με αποτέλεσμα μια συσκευή «φρικτού» ή μια συσκευή που λειτουργεί ακανόνιστα. Ένα πραγματικό-παγκόσμιο παράδειγμα συνέβη το 2018 όταν μια ενημέρωση λογισμικού σε μια δημοφιλή εμφυτεύσιμη καρδιακή συσκευή άλλαξε ακούσια τις ρυθμίσεις κατωφλίου βηματοδότη, προκαλώντας τη συσκευή να παραδώσει ανεπαρκή ενέργεια στην καρδιά ](Αναφορά Medscape για το θέμα της αναβάθμισης βηματοδότη). Για να μετριάσουν αυτούς τους κινδύνους, οι κατασκευαστές πρέπει να εφαρμόσουν ισχυρούς μηχανισμούς αναστροφής, τρόπους ασφαλείας και ενδελεχή επικύρωση σε αντιπροσωπευτικά περιβάλλοντα υλικού. Οι ενημερώσεις θα πρέπει να είναι προγραμματισμένες έτσι ώστε μόνο ένας μικρός πληθυσμός συσκευών να ενημερώνεται πρώτα, επιτρέποντας την παρακολούθηση των ανεπιθύμητων γεγονότων πριν από την ευρύτερη εγκατάσταση.

Βέλτιστες πρακτικές για τη διαχείριση ενημερώσεων λογισμικού σε συσκευές κλειστού κυκλώματος

Δεδομένης της πολυπλοκότητας και του κινδύνου, οι οργανισμοί που αναπτύσσουν ή διατηρούν συσκευές κλειστού κυκλώματος πρέπει να ακολουθούν ένα δομημένο σύνολο βέλτιστων πρακτικών για να εξασφαλίζουν ότι οι ενημερώσεις είναι ασφαλείς, αποτελεσματικές και συμβατές.

Καθιέρωση μιας πολιτικής ενημέρωσης robust

Η πολιτική πρέπει επίσης να καθορίζει τους ρόλους και τις ευθύνες για την έναρξη μιας επικαιροποίησης (π.χ., κρίσιμης ευπάθειας για την ασφάλεια, σφάλμα που σχετίζεται με την ασφάλεια, σημαντική βελτίωση των επιδόσεων) και τη διαδικασία για την ιεράρχηση των ενημερώσεων. \" πολιτική πρέπει επίσης να καθορίζει τους ρόλους και τις ευθύνες ⁇ που αποφασίζει να ωθήσει μια ενημέρωση, ο οποίος την επικυρώνει, και ο οποίος παρακολουθεί την ανάπτυξη.Η συχνότητα τόσο της ασφάλειας όσο και της μη ασφάλειας θα πρέπει να τεκμηριώνεται, με τις διατάξεις για τα έμπλαστρα έκτακτης ανάγκης όταν ανακαλυφθεί μια ευπάθεια μηδενικής ημέρας. \" πολιτική πρέπει να ευθυγραμμίζεται με την ταξινόμηση κινδύνου της συσκευής: συσκευές υψηλού κινδύνου (π.χ. εμφυτεύσιμοι απινιδωτές) απαιτούν αυστηρότερους ελέγχους από τους μη κρίσιμους βιομηχανικούς αισθητήρες.

Χρήση μηχανισμών ασφαλούς ενημέρωσης

Όλα τα κανάλια παράδοσης πρέπει να είναι ασφαλή κατά της παραποίησης. Αυτό σημαίνει ότι με τη χρήση κρυπτογραφικής υπογραφής πακέτων ενημέρωσης, την επαλήθευση της υπογραφής πριν την εγκατάσταση, και τη μετάδοση μέσω κρυπτογραφημένων συνδέσεων (π.χ., TLS). Οι συσκευές πρέπει να απορρίπτουν ανυπόγραφες ή λανθασμένα υπογεγραμμένες ενημερώσεις. Επιπλέον, ο ίδιος ο μηχανισμός ενημέρωσης πρέπει να είναι ανθεκτικός στις επιθέσεις έγχυσης ⁇ ένας επιτιθέμενος δεν πρέπει να μπορεί να ξεγελάσει τη συσκευή για την εγκατάσταση κακόβουλου ωφέλιμου φορτίου. Για ενημερώσεις OTA, να εφαρμόσει την προστασία επανάληψης με την ενσωμάτωση ενός μοναδικού νόου ή χρονοσφραγίδα σε κάθε πακέτο ενημέρωσης. Η καθοδήγηση της βιομηχανίας από το NIST ](NIST SP 800-53, Security and Privacy Controls) παρέχει λεπτομερείς ελέγχους για ασφαλείς ενημερώσεις λογισμικού σε κρίσιμα συστήματα.

Διεξαγωγή τενεκεδικών δοκιμών σε περιβάλλοντα προσομοίωσης

Πριν από οποιαδήποτε ενημέρωση που θα κυκλοφορήσει στο πεδίο, πρέπει να δοκιμαστεί με την ακριβή διαμόρφωση υλικού και λογισμικού που θα το λάβει. Αυτό περιλαμβάνει τόσο λειτουργικές δοκιμές (έχει η συσκευή εξακολουθεί να ελέγχει σωστά;) και δοκιμές ακραίων καταστάσεων (χειρίζεται το ίδιο τη διαδικασία ενημέρωσης: τι συμβαίνει αν η ισχύς χάνεται εν μέσω της ενημέρωσης; Μπορεί η συσκευή να ανακτήσει; Το σχέδιο δοκιμής πρέπει να καλύψει αρνητικές περιπτώσεις: μη έγκυρα αρχεία ενημέρωσης, ασυμβίβαστο υλικό, και παράλληλα ενημερώσεις σε πολλαπλές συσκευές.

Εφαρμογή των βαθμιδωμένων rollouts και παρακολούθησης

Μην ενημερώνετε όλες τις συσκευές ταυτόχρονα. Αντ 'αυτού, ξεκινήστε με μια μικρή ομάδα πιλότων ⁇ ίσως 1% της εγκατεστημένης βάσης ⁇ και παρακολουθήστε για ανεπιθύμητες ενέργειες για μια καθορισμένη περίοδο (π.χ., 30 ημέρες). Χρησιμοποιήστε τηλεμετρία συσκευής για να ανιχνεύσετε ανωμαλίες στη συμπεριφορά ελέγχου, ποσοστά σφαλμάτων, ή μετρήσεις επιδόσεων. Αν δεν παρατηρηθούν προβλήματα, επεκτείνετε την εμφάνιση σε μεγαλύτερο ποσοστό και συνεχίστε την παρακολούθηση. Αυτή η σταδιακή προσέγγιση περιορίζει την ακτίνα έκρηξης μιας κακής ενημέρωσης. Για εμφυτεύσιμες ιατρικές συσκευές, κλινικές θα πρέπει να ενημερώσουν τους ασθενείς για την ενημέρωση και το χρονοδιάγραμμα των επισκέψεων παρακολούθησης για να επαληθεύσουν την κατάλληλη λειτουργία.

Διατήρηση των μονοπατιών τεκμηρίωσης και ελέγχου

Κάθε ενημέρωση πρέπει να τεκμηριώνεται σχολαστικά: η ημερομηνία, η έκδοση λογισμικού, η λογική, τα αποτελέσματα των δοκιμών, το πεδίο εφαρμογής και τυχόν περιστατικά. Αυτή η τεκμηρίωση είναι απαραίτητη για τη ρυθμιστική συμμόρφωση (π.χ., δείχνοντας στον FDA ότι μια μετα-αγορά αλλαγή ήταν σωστά ελεγχόμενη) και για εγκληματολογική ανάλυση, εάν μια ενημέρωση προκαλεί πρόβλημα.

Το μέλλον των ενημερώσεων λογισμικού σε συσκευές κλειστού κυκλώματος

Οι δυνατότητες του κλάδου κινούνται προς την πιο αυτοματοποιημένη και ευφυή διαχείριση της ενημέρωσης. Οι δυνατότητες του αέρα (OTA) γίνονται τυποποιημένες ακόμα και για τις μικρότερες εμφυτεύσιμες συσκευές, ενεργοποιημένες με πρόοδους στην ασύρματη επικοινωνία χαμηλής ισχύος (π.χ., Bluetooth Low Energy με ιατρικές επεκτάσεις). Η τεχνητή νοημοσύνη διερευνάται για να επικυρώσει τις ενημερώσεις με προσομοίωση της συμπεριφοράς των συσκευών σε ένα ψηφιακό διπλό περιβάλλον πριν από την ανάπτυξη. Τα αρχεία ενημερώσεων με βάση το Blockchain θα μπορούσαν να παρέχουν ένα αμετάβλητο αρχείο των οποίων οι εκδόσεις λογισμικού εγκαταστάθηκαν σε ποιες συσκευές, απλοποιώντας τις διαδρομές ελέγχου. Ταυτόχρονα, οι ρυθμιστές αναπτύσσουν πιο αποδοτικές οδούς για την έγκριση ενημερώσεων, όπως το πρόγραμμα προ-Cert του FDA για το λογισμικό ως ιατρική συσκευή. Ωστόσο, η θεμελιώδης απαίτηση παραμένει αμετάβλητη: κάθε ενημέρωση πρέπει να είναι ασφαλής, ασφαλής και διαφανής. Καθώς οι κλειστές συσκευές Loop γίνονται πιο διασυνδεδεμένες και καθορισμένες από το λογισμικό, η διαχείριση της πειθαρχίας ενημέρωσης θα αυξηθεί μόνο στη σημασία.

Τακτικές ενημερώσεις λογισμικού είναι οι μόνοι πιο αποτελεσματικά οργανισμοί μέτρησης που μπορούν να λάβουν για την προστασία των συσκευών κλειστού κυκλώματος τους από απειλές ασφαλείας στον κυβερνοχώρο, διορθώσεις λανθάνουσες ατέλειες και διατήρηση της απόδοσης αιχμής. Οι προκλήσεις είναι σημαντικοί ⁇ σε πραγματικό χρόνο περιορισμοί, περιορισμοί υλικού, ρυθμιστικά εμπόδια, και κίνδυνος αποτυχίας ⁇ αλλά μπορούν να ξεπεραστούν μέσω αυστηρών διαδικασιών, ασφαλούς τεχνολογίας, και μια κουλτούρα συνεχούς βελτίωσης. Με τη θεραπεία των ενημερώσεων λογισμικού ως βασική λειτουργική λειτουργία και όχι μια afterfought, κατασκευαστές και φορείς εκμετάλλευσης μπορούν να διασφαλίσουν ότι οι συσκευές κλειστού κυκλώματος τους παραμένουν ασφαλείς, αξιόπιστες, και μέχρι σήμερα για τα επόμενα χρόνια.